まずは rbenv install --list の更新（参照）。
$ cd ~/.rbenv/plugins/ruby-build
$ git pull origin master
インストール。
$ rbenv install 2.x.x
$ rbenv global 2.x.x #例
ローカルな Gem の更新。該当ディレクトリで
$ rbenv exec gem install bundler
$ bundle install
を実行する（参照）。
追記（2023/9/5）
Ruby 3.1 では以下が必要。
$ sudo apt-get install -y libssl-dev
Ruby 3.2 では以下が必要。
$ sudo apt install -y libyaml-dev
